無人機(jī)編隊(duì)，也就是編隊(duì)飛行的多臺空中機(jī)器人，可以理解為一臺巨大的弱關(guān)聯(lián)的變形機(jī)器人來討論，就是一堆單機(jī)組成一個(gè)大的單機(jī)，這個(gè)大的單機(jī)可以變形。以下是無人機(jī)編隊(duì)飛行的幾個(gè)技術(shù)要點(diǎn)：

全天候：

        有擾動(dòng)的環(huán)境，這需要空中機(jī)器人編隊(duì)飛行的整個(gè)系統(tǒng)適應(yīng)外界擾動(dòng)，從徐徐的微風(fēng)到熊孩子和大媽。這一條是衡量無人機(jī)編隊(duì)是否是玩具級的最重要指標(biāo)，實(shí)驗(yàn)室級條件下的swarm也是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下盡量降低環(huán)境擾動(dòng)完成的。

訓(xùn)練有素的：

        出色的飛控，魯棒的算法，與飛機(jī)機(jī)械平臺有相當(dāng)好的適應(yīng)，選擇得當(dāng)?shù)膮?shù)，能夠有一定的適應(yīng)擾動(dòng)的能力；好的點(diǎn)鎮(zhèn)定、軌跡追蹤和跟蹤算法，能夠比較快和穩(wěn)定的改變狀態(tài)，尤其是在位置環(huán)上。

昂貴的：

飛行平臺有良好的機(jī)械結(jié)構(gòu)、氣動(dòng)設(shè)計(jì)，靠譜的動(dòng)力系統(tǒng)，有按照飛控要求改變狀態(tài)的機(jī)械能力，對于固定翼來說通常表示與飛控相適應(yīng)的靜穩(wěn)定欲度，對于旋翼來說就是高效率的控制能力。

長僚機(jī)：

       飛行邏輯，飛行邏輯是編隊(duì)這件事的重要部分之一；
用對講機(jī)：機(jī)器人間交互，這也是衡量無人機(jī)編隊(duì)是否是玩具級的最重要指標(biāo)，沒有交互的編隊(duì)。

約定好：

        實(shí)際的編隊(duì)總是要裝訂一個(gè)任務(wù)的，相當(dāng)于是到達(dá)某個(gè)地方，載入一條航線，追蹤一個(gè)物體這樣的任務(wù)規(guī)劃。沒有任務(wù)裝訂就編隊(duì)完全是為了編隊(duì)而編隊(duì)了（旁邊小伙伴說為了編隊(duì)而編隊(duì)也相當(dāng)于是給編隊(duì)的機(jī)器人裝訂了一個(gè)任務(wù)，給跪了）。

機(jī)智地：

        這一條相對于空中機(jī)器人，主要是在于相互追蹤時(shí)的避障，對外界障礙的躲避，以及對于不同的，攜帶不同傳感器的空中機(jī)器人的即時(shí)編隊(duì)，涉及到相互傳感和預(yù)測等。

時(shí)變或是時(shí)不變同步：

        根據(jù)裝訂的任務(wù)和實(shí)際的環(huán)境在線的調(diào)整編隊(duì)隊(duì)形，實(shí)現(xiàn)時(shí)變編隊(duì)。